Vai esat kādreiz aizdomājušies, kā 8-tonnas smags AGV var viegli nobraukt 8 metrus tikai 8 sekundēs? Aiz šī varoņdarba slēpjas ne tikai "brīnumains brutālais spēks", bet arī precīza S formas paātrinājuma un palēninājuma vadības māksla.
Iepriekšējā rakstā “Kā 8-tonnu AGV var vienmērīgi pārvietoties par 8 metriem 8 sekundēs? Stūres izvēles tehniskās loģikas atklāšana” mēs apspriedām stūres ratu izvēles aparatūras loģiku. Šodien mēs atklājam "maigo spēku" — kā S formas paātrinājums/palēninājums pārspēj tradicionālo trapecveida paātrinājumu/palēninājumu, lai kļūtu par mūsdienu AGV "dvēseles kontroles tehniku".
I. Trapecveida pret -formas paātrinājumu/palēninājumu: kurš ir patiesais čempions?
Sāksim ar salīdzināšanas diagrammu.
Trapecveida paātrinājums/palēninājums (sarkana taisna līnija):
Vienkāršs un strups, ar pēkšņām paātrinājuma izmaiņām starta un apstāšanās brīdī. Tas var viegli izraisīt elektriskus un mehāniskus triecienus, vibrāciju un troksni.
S-Formas paātrinājums/palēninājums (zaļā līkne):
Viscaur gluds, ar pakāpeniski mainīgu paātrinājumu, piemēram, plūstošiem mākoņiem un ūdeni – salīdzināms ar industriālās pasaules "Dove Chocolate".
Kāpēc trapecveida paātrinājums/palēninājums kļūst novecojis?
Pie lielas slodzes straujš paātrinājums rada milzīgu momentānu spiedienu uz motoru, ievērojami palielinot zobratu, gultņu un gumijas riepu nodilumu.
Īsas{0}}attāluma kustībām AGV var būt nepieciešams samazināt ātrumu vai pat bremzēt uzreiz pēc paātrinājuma, izraisot tiešu efektivitātes zudumu.
Troksnis un vibrācija/trīce ir salīdzināma ar traktora radīto troksni un vibrāciju/trīci, kas var atturēt no precīzā aprīkojuma lietošanas.
II. S{1}}formas paātrinājuma/palēninājuma četras ārkārtas priekšrocības
Mehāniskā aizsardzība: "Ierīču aprīkošana ar gaisa{0}}polsterētiem apaviem"
Nepārtraukta paātrinājuma/palēninājuma kontrole: Paātrinājums mainās bez pēkšņiem lēcieniem, ievērojami samazinot trieciena spēkus un ievērojami pagarinot mehānisko kalpošanas laiku.
Gluda kustība: "Ātruma līkne gluda kā zīds"
Septiņu-pakāpju viedā vadība: sākot no sākotnējā paātrinājuma → vienmērīgs paātrinājums → palēninājums paātrinājuma laikā → nemainīgs ātrums → palēninājums palēninājuma laikā → vienmērīgs palēninājums → galīgais palēninājums; process ir nevainojami gluds.
Dinamiskā pielāgošana: Neatkarīgi no tā, vai tas ir 8 metru vai 0,8 metru brauciens, sistēma automātiski optimizē maršrutu, novēršot neērto scenāriju "paātriniet un nekavējoties palēniniet vai bremzējiet".
Enerģijas taupīšana un trokšņa samazināšana: "mazāks enerģijas patēriņš un samazināts troksnis"
Vienmērīgs motora griezes moments: novērš servomotora "rūkošanu pārslodzes laikā", izvairoties no pārmērīgas di/dt, uzlabojot stabilitāti, samazinot enerģijas patēriņu un ievērojami samazinot troksni.
Drošāka cilvēku{0}}mašīnu sadarbība: kad darbinieki strādā ar mobilajiem AGV, vienmērīga kustība (piemēram, "Tai Chi spiežot rokas") samazina negadījumu risku, ļaujot veikt mērķtiecīgākas darbības.
Augstas-Precizitātes pozicionēšana: "Sīkākas korekcijas samazina kļūdu skaitu"
Pārsnieguma slāpēšana: pēkšņi ātruma lēcieni? Tās vienkārši nenotiek. Trajektorijas izsekošanas precizitāte ir ievērojami uzlabota, tāpēc tā ir neaizstājama augstas-precizitātes pozicionēšanas scenārijos.
Vibrāciju/svārstību slāpēšana: precīzas pozicionēšanas scenārijos pozicionēšanas kļūdu var samazināt no ±10 mm līdz ±1 mm vai pat mazāk, tādējādi patiesi panākot klinšu stabilitāti.
III. Gadījuma izpēte: kā 8 tonnu smagais AGV pārsprāgst 8 metrus 8 sekundēs?
Ļaujiet ilustrācijām runāt pašas par sevi — tiem, kas nodarbojas ar rūpniecisko kontroli, attēls ir tūkstoš vārdu vērts.
IV. Kāpēc S-formas paātrinājums/palēninājums ir nākotnes tendence?
Priekšnosacījums nozarei 4.0:
Uz to ir atkarīga augsta precizitāte, liels ātrums un elastīga ražošana.
Slēpto izmaksu slepkava:
Tas samazina uzturēšanas izmaksas un samazina dīkstāves laiku kļūmju dēļ – īsts spēļu mainītājs vienmērīgai darbībai.
Tags "Melnā tehnoloģija":
No sistēmas vadības līdz galējai veiktspējai S{0}}līkne ir kļuvusi par sinonīmu tehnoloģiju virsotnei.
Kopsavilkums
Ieviešot nepārtrauktu paātrinājuma un palēninājuma kontroli, S- formas profils mehāniskās aizsardzības, kustības precizitātes un dinamiskās pielāgošanās spējas ziņā ievērojami pārspēj tradicionālo trapecveida paātrinājumu/palēninājumu. Tas ir īpaši piemērots automatizētiem scenārijiem, kas prasa augstu precizitāti, lielu ātrumu vai izcilu gludumu.
S-formas paātrinājums/palēninājums ir ne tikai AGV "dvēseles algoritms", bet arī viedās ražošanas pamatā esošais kods. Nākamreiz, kad redzēsit smagi noslogotu AGV, kas gludi slīd, atcerieties – aiz šīs veiktspējas slēpjas inženiera nerimstošā tiekšanās pēc "vienmērīgas estētikas".
Turklāt uzņēmumā Plutools mēs specializējamies piedziņas riteņu ražošanā pēc pasūtījuma, ko izmanto dažādos mobilajos robotos, tostarp AGV, AMR un autoiekrāvējos.
