1. Lietojumprogrammu scenāriju un galveno izaicinājumu būtiskās atšķirības

Automatizētās apstrādes iekārtu jomāpiedziņas riteniskalpo kā mobilās platformas galvenais izpildmehānisms, un tās dizaina filozofija ir ļoti atkarīga no lietojumprogrammas scenārija vides raksturlielumiem. Āra/lauksaimniecības AGV (piemēram, lauka transportieri vai pārbaudes roboti) un iekštelpu AGV saskaras ar būtiski atšķirīgiem darbības apstākļiem, kā rezultātā ir būtiskas atšķirības piedziņas riteņu konstrukcijā-no materiālu izvēles un konstrukcijas konfigurācijas līdz jaudas pārvadei.

Āra/lauksaimniecības vide ietver nestrukturētu reljefu, piemēram, lauksaimniecības zemi, raktuves un nogāzes. Viņu galvenie izaicinājumi ir tikt galā ar tiemaugsnes deformācijas mehānika(piemēram, pretestība nogrimšanai uz māla virsmām),ekstremālas temperatūras svārstības(-40 grādiem līdz 55 grādiem), undinamiskie saķeres apstākļi(pārmaiņus starp sausu/mitru augsni vai ledu/sniegu). Piedziņas riteņiem jānodrošina pietiekama saķere mīkstā augsnē, vienlaikus samazinot augsnes sablīvēšanos, lai izvairītos no labības augšanas kaitējuma.

2. Strukturālais dizains: no riteņu korpusa līdz piekares jauninājumiem

2.1. Scenārijs-Pamatojoties uz piedziņas riteņu veidu atlasi

Parasti izmanto āra/lauksaimniecības AGVliela{0}}diametra pneimatiskās riepasarplanetāro zobratu redukcijas piedziņas, konfigurācija, kas plaši pieņemta kā tehniskais risinājums navigācijai sarežģītā reljefā. Parasti tiek izmantotas riepas ar diametru 315 mm vai vairāk. Azema-spiediena dizains(līdz 80 kPa) palielina kontakta laukumu līdz pat 70%, ievērojami uzlabojot saķeri uz mīkstas zemes. Daudzas riepas izmanto adubultā-protektora struktūra, ar vairāk nekā 50% dabiskā kaučuka augšējā slānī, kas nodrošina elastību, un pastiprinātu apakšējo slāni, kas nodrošina izturību pret caurduršanu, panākot līdzsvaru starp pret-plīsumiem un rites pretestību.

Turklātno četriem-riteņiem neatkarīga stūrēšana un braukšana (4WIS-4WID)tiek plaši izmantots lauksaimniecības AGV, piemēram, sējas robotos. Katrs ritenis ir aprīkots ar īpašu servomotoru un elektrisko izpildmehānismu. Akloķa -stila piekares mehānismsļauj pagriezt riteni par ±90 grādiem, nodrošinot nulles-rādiusa pagriešanos. Tas ir ļoti svarīgi, lai mainītu rindas uz lauka, nesabojājot kultūraugus.

2.2. Materiāls un protektora dizains fiziskai pielāgošanai

Dziļas{0}}protektora gumijas riepasir standarta āra AGV, kas izstrādāti, lai apmierinātu dažādas vides prasības. Protektora savienojumi parasti sajaucasdabīgais kaučuks (lielāks vai vienāds ar 50%)araugsta -stirola butadiēna gumija (20–40%), nodrošinot zemas{0}}temperatūras elastību līdz -40 grādiem. Pievienotssilīcija pildvielas(50–100 phr) uzlabo saķeri uz slapjas virsmas. Protektora raksts ietvergareniskās rievasātrai drenāžai (hidroplanēšanas novēršanai) unšķērsvirziena izciļņikas iespiežas augsnē, veidojot bīdes zonas, -samazinot slīdēšanu uz māla ceļiem par 136–163%. Kalnrūpniecības videi ar asiem akmeņiem,ne{0}}pneimatiskie gumijas riteņivietā var izmantot.

2.3. Piekares un blīvēšanas sistēmu attīstība

Piekares un blīvēšanas sistēmasir ļoti svarīgi, lai pārvaldītu nelīdzenu reljefu. Āra AGV bieži pieņemhidrauliskās kontūras{0}}sekošanas sistēmas, ar pārvietojuma sensoriem, kas uzrauga riteņu augstumu-reāllaikā. Elektriskie izpildmehānismi dinamiski regulē klīrensu (20–50 cm), automātiski izlīdzinot platformu uz slīpas zemes un uzlabojot izsmidzināšanas stabilitāti par aptuveni 40%. Aslāņveida vibrācijas{0}}slāpēšanas struktūraatdala motoru (augšējais korpuss) no pārnesumkārbas un riteņa (apakšējais korpuss), savienots cauratsperes un elastīgās vārpstasabsorbēt ±5 cm triecienu, samazinot vibrāciju par 60%.

Blīvēšanas sistēmas atbilstIP67 vai augstāks aizsardzības līmenis, izmantojotdaudzpakāpju labirinta blīveslai bloķētu dubļu un ūdens iekļūšanu. Theplanetārais zobrats un gultņikoplietojiet noslēgtu eļļošanas kameru, uzlabojot blīvējuma uzticamību un vienkāršojot apkopi.

3. Jaudas un pārvades sistēmu atšķirības

Āra AGV uzsvergriezes momenta dublēšana un augsts griezes momenta blīvumslai tiktu galā ar reljefa{0}}izraisīto pretestības tapas. Izplatīts risinājums ir arumbas motors apvienojumā ar daudzpakāpju{0}}planētu pārnesumkārbu, palielinot griezes momentu līdz vairāk nekā 80 N·m-par aptuveni 60% augstāku nekā tiešās-piedziņas sistēmās.Divpakāpju{0}}planētu pārnesumu komplektikrasi palielināt samazinājuma koeficientus un griezes momenta blīvumu.

Pārraides sistēmas bieži apvienoķēdes piedziņas ar elastīgiem savienojumiemlai absorbētu trieciena slodzes. Integrētskardānveida-planētu pārnesumkārbas sistēmasnodrošina stabilu jaudas padevi pat tad, ja ritenis ir piekārts, padarot tos piemērotus kalnainam un nelīdzenam reljefam.

4. Reprezentatīvi pieteikšanās scenāriji

Rīsu nelobītu bezpilota traktors
Aprīkots ar adinamiska inflācijas/deflācijas sistēma, spiediens riepās var automātiski pazemināties no 250 kPa līdz 80 kPa, pamatojoties uz augsnes mitrumu, paplašinot saskares laukumu par 70%. Akumulators darbojas kā akustīgs balasts, dinamiski regulējot ass slodzi un uzlabojot vilces efektivitāti par vairāk nekā 10%.

Augļu dārza savākšanas robots (piemēram, Mammotion LUBA)
Funkcijasneatkarīga piedziņa visiem četriem riteņiemun lielsdaudzvirzienu riepas, kas nodrošina slīpumu līdz 75% (aptuveni . 37 grādu). ApvienoRTK navigācijaunvairāku-sensoru saplūšanalai saglabātu centimetru{0}}līmeņa pozicionēšanas precizitāti blīvā veģetācijā.

Mobilais saules paneļu tīrīšanas robots
Lietojumiaugstas{0}}temperatūras-izturīgas nitrila gumijas riepasar smalkām šķērseniskām rievām, samazinot rites pretestību par 30% tuksneša apstākļos virs 50 grādiem. Aplanētu pakāpju motors ar kodētāja atgriezenisko saitiiespējo ±5 mm šķērs{1}}paneļa izlīdzināšanu. IP69K-noblīvēts centrmezgls unduālie labirinta gultņinovērst smilšu iekļūšanu, unelastīga balstiekārtaļauj pārvarēt 8 cm paneļu spraugas, palielinot uzdevumu nepārtrauktību par 90%.

5. Tehnoloģiskās integrācijas nākotnes virzieni

Āra AGV piedziņas riteņu tehnoloģija attīstās uz priekšuinteliģenta, vairāku{0}}scenāriju pielāgošanās spēja. Vadošo riepu tehnoloģijasamazina gumijas izolācijas izraisīto EMI, padarot to piemērotu tīrām telpām un mitrām vidēm.Anizotropi protektora materiāliīsās aramīda šķiedras uzlabo stiepes izturību un sānu saķeri.Pašdziedinoša{0}}protektora gumijapagarina darbības ciklus un uzlabo uzticamību.

Inteliģentas adaptācijas sistēmasintegrēt vairāku-fizikas savienojuma vadību, lai sinhronizētu piekares kontūru, piepūšanu/deflāciju un griezes momenta sadali,-automātiski izpildot tādas stratēģijas kā "paceliet balstiekārtu → pazeminiet riepu spiedienu → palieliniet griezes momentu", lai glābtu sevi-dubļainās bedrēs.Bionic mainīgs protektora dizains, pamatojoties uzformas atmiņas sakausējumi, pielāgojiet riepu rakstu dažādiem reljefiem, saplacinot uz cietām virsmām (lai samazinātu rites pretestību) vai izstiepjot izciļņus dubļos labākai saķerei.

Ar nobriešanušķidrā metāla gultņiunoglekļa šķiedras rotora uzmavas, piedziņas riteņi pakāpeniski pārsniegs vides ierobežojumus un attīstīsies par patiesiemvisiem-reljefa adaptīviem komponentiem, dodot robotiem iespēju brīvi un efektīvi pārvietoties dažādos, pastāvīgi mainīgos apstākļos.

ThePLT1450PnoPlutoliir smags{0}}pienākumslauksaimniecības AGV piedziņas ritenisparedzēts prasīgiem āra darbiem. Ar a1400 mm diametrsun2 tonnu kravnesība, tas viegli tiek galā ar nelīdzenu reljefu, piemēram, lauksaimniecības zemi, augļu dārziem un kalnu takām.

Šislauksaimniecības AGV piedziņas ritenisfunkcijas azema spiediena{0}}pneimatiskā riepalabākai saķerei un samazinātai augsnes sablīvēšanai, kā arī adziļš{0}}protektora rakstssaķerei uz dubļiem, grants un nogāzēm. Iebūvētais-rumbas motors un planetārā pārnesumkārbanodrošina augstu griezes momentu un vienmērīgu spēka pārvadi.

TāsAizzīmogots dizains ar IP67 novērtējumuaizsargā sistēmu no putekļiem, ūdens un gružiem, nodrošinot uzticamu darbību skarbos lauka apstākļos. ThePLT1450P lauksaimniecības AGV piedziņas ritenisir ideāla izvēle traktoriem, kombainiem un citiem āra mobilajiem robotiem, kuriem nepieciešama spēcīga, stabila mobilitāte.