1. Konteksta atkļūdošana un informācija par produktu:
Atkļūdošanas vieta: Automobiļu ražošanas līnijas galīgais montāžas darbnīca.
Testa mašīnas: AGV vienības Nr. 1, 2 un 8.
AGV piedziņas riteņa motora parametri:
Modelis: MRT20.0142
Nominālā jauda: 1000W
Nominālais spriegums: 48VDC
Novērtēta strāva: 26a
Maksimālā strāva: 70a
Nominālais ātrums: 1700 apgr./min
Maksimālā darba temperatūra: 110 grādi
Piedziņas kontroliera parametri:
Maksimālais spriegums: 60 VDC
Novērtēta strāva: 60a
Maksimālā strāva: 120a
Maksimālā darba temperatūra: 85 grādi
Identificēts jautājums: Smēķēšana, kas novērota no AGV Nr. 1 vilces motora.
2. AGV vienību uzraudzības datu kopsavilkums Nr. 1, 2 un 8:
3. Sākotnējā normālu darbības uzraudzības datu analīze:
Taisnas līnijas kustība:
Parastās darbības laikā taisnā līnijā motora strāva svārstās no dažiem ampēriem līdz aptuveni desmit ampēriem. Tas norāda, ka motora slodzes ātrums ir mazāks par 50%, apstiprinot, ka motora un piedziņas kontroliera izvēle atbilst tiešās darbības prasībām.
Sānu kustība:
Sānu kustības laikā maksimālā strāva var sasniegt līdz 70A (kā to nosaka piedziņas kontrolieris), bet normālos apstākļos ilgst mazāk nekā 2 sekundes. Tas apstiprina, ka motora un piedziņas kontroliera izvēle var rīkoties ar sānu kustības prasībām.
Akumulatora sprieguma ietekme uz motora strāvu:
Sānu kustības laikā, kad akumulatora spriegums ir zemāks par 48 V, motors kompensē, palielinot strāvu, lai radītu pietiekamu griezes momentu, lai pārvietotu slodzi. Neskatoties uz šiem nelabvēlīgajiem apstākļiem, motora pārslodze bija minimāla, vēl vairāk validējot, ka motora un piedziņas kontrolieris ir piemērots maksimālai jaudas jaudai sānu darbības laikā.
Motora pārkaršana:
Triju motoru uzraudzība parastās darbības laikā apstiprina, ka pārkaršana ir maz ticama. To var apstiprināt turpmākajā testēšanā un ražošanā, izmantojot infrasarkano termometru. Pēc 20 minūšu nepārtrauktas AGV darbības (aptuveni laiks, kas nepieciešams termiskā līdzsvara sasniegšanai), izmēriet motora korpusa maksimālo temperatūru. Pievienojiet 5–10 grādus (lai ņemtu vērā termisko pārnešanu no tinumiem uz korpusu), lai tuvinātu tinuma faktisko temperatūru. Ja šī vērtība ir zemāka par 110 grādiem, motors ilgstoši var darboties stabili. Neskatoties uz diviem smēķēšanas gadījumiem, AGV Nr. 1 turpmāko testu laikā neuzrādīja turpmākas novirzes, norādot uz uzticamu motora veiktspēju.
4. Motora pārkaršanas (smēķēšanas) iespējamo cēloņu analīze AGV Nr. 1:
Potenciālie cēloņi:
Motora apstāšanās:
Iespējamie cēloņi ietver nepilnīgu bremžu izdalīšanos, kas izraisa motora pārslodzi.
Nesinhronizēts motora ātrums:
Neatbilstības starp divu motoru ātrumu var izraisīt scenāriju "Push-vilkšana" vai "velkoņa", kā rezultātā rodas pārslodze.
Šķēršļi:
Riteņu aizsprostojums grīdas atlieku dēļ var izraisīt motora apstāšanos. Šis jautājums tika izslēgts, kad AGV pēc ārkārtas apstāšanās attālinājās ar savu varu.
Nepareizi piedziņas riteņi:
Nepareizi noformēšana darbības laikā (piemēram, nevis uz taisnas līnijas, paralēla trases vai koncentriska loka) varētu samazināt kombinēto spēka izvadi, izraisot pārslodzi. Tas tika izslēgts, jo smēķēšana notika pēc tam, kad AGV brauca pa vienu metru taisnā līnijā.
Akumulatora jaudas deficīts:
Nepietiekama akumulatora izejas jauda varētu palielināt motora strāvu, izraisot pārkaršanu. Turpmākie testi apstiprināja ievērojamu akumulatora jaudas samazināšanos AGV Nr. 1.
Kontroliera parametra nepareiza konfigurācija vai kļūme:
Nepareizi iestatījumi vai darbības traucējumi kontrollerī var izraisīt nekontrolētu strāvas pieaugumu, pārspējot motoru.
Motora temperatūras aizsardzības trūkums:
Motora iebūvētā temperatūras aizsardzība vai nu nebija funkcionāla, vai arī netika izmantota.
5. Darbības un ieteikumi:
Iestatiet piedziņas kontroliera nepietiekamās sprieguma aizsardzību:
Konfigurējiet nepietiekamības slieksni līdz 44–45 V. Ja akumulatora jauda nav pietiekama, samaziniet motora ātrumu līdz strāvas jaudai (šis aizsardzības mehānisms ir iestrādāts kontrollerī un to nevar atiestatīt). AGV palēnināsies un galu galā apstāsies, lai aizsargātu kontrolieri, motoru un akumulatoru.
Atzīmēt: Pirms smēķēšanas incidenta dažiem AGV trūka šīs aizsardzības. Ieteicams ieviest šo iestatījumu turpmākajā atkļūdošanas un darbības laikā.
Pielāgojiet strāvas ierobežojošās aizsardzības iestatījumus:
Pašreizējie iestatījumi: maksimālā strāvas robeža pie 70A, aizkavēta strāvas ierobežojuma aizsardzība 44A ar 5000 ms ilgumu. Ja izejas strāva pārsniedz 44A 5000 ms, kontrolieris tiks izslēgts, līdz tiks saņemta jauna operācijas komanda.
1. piezīme: Dažiem AGV trūka šīs aizsardzības pirms smēķēšanas incidenta. Turpmākajai atkļūdošanai būtu jānodrošina atbilstoši iestatījumi.
2. piezīme: Maksimālā strāvas, strāvas ierobežojuma un kavēšanās laika parametri var precīzi noregulēt, pamatojoties uz faktiskajiem darbības apstākļiem.
Iespējot motora temperatūras aizsardzību:
Aktivizējiet motora pārkaršanas signālu, lai nodrošinātu efektīvu aizsardzību.
Pārbaudiet, vai nav mehānisku vai savienojuma problēmu:
Tādiem cēloņiem kā nepilnīga bremžu izdalīšanās vai ātruma neatbilstības starp motoriem, pārbaudiet un apstipriniet savienojumus, lai novērstu vaļīgus vai kļūdainus komponentus.
Integrējiet datu augšupielādi augšējās vadības sistēmās:
Augšupielādējiet motora datus augšējā vadības sistēmā pirms izslēgšanas vai pēc vainas, lai salīdzinātu ar jauniem datiem restartēšanas laikā. Turklāt HMI iekļaujiet kodētāja nulles darbības operācijas, lai vieglāk novērstu problēmu novēršanu.
Uzrunājot šos punktus, AGV motora uzticamību un darbības drošību var ievērojami uzlabot.
