Kā elastīgas materiālu apstrādes galvenā sastāvdaļa diferenciālās piedziņas AGV tiek plaši izmantotas dažādos loģistikas scenārijos, pateicoties to kompaktajai struktūrai, nobriedušai vadībai un augstajai elastībai. To tehnisko detaļu dziļa izpratne ir ļoti svarīga pareizai izvēlei un dizainam.
1. Piedziņas metode un riteņu sistēmas uzbūve
Diferenciāļa piedziņas pamatprincips ir stūrēšanas nodrošināšana, neatkarīgi kontrolējot ātruma starpību starp diviem fiksētiem piedziņas riteņiem. Pamatojoties uz piedziņas riteņu skaitu un to funkcionālo integrāciju, tos galvenokārt iedala trīs veidos:
Divu{0}}riteņu diferenciāļa piedziņa
Riteņu sistēmas sastāvs: 2 neatkarīgi piedziņas riteņi (bieži ar amortizācijas vai šūpošanās konstrukcijām) + 2 vai vairāk pasīvo ritentiņu.
Kustības raksturojums: Piemīt vispilnīgākā mobilitāte, kas spēj braukt uz priekšu, atpakaļgaitā, patvaļīgi izliektiem ceļiem unnulles-rādiuss-vietas rotācijā, kas piedāvā ārkārtīgi augstu elastību.
Slodzes pielāgošana: Ja piedziņas riteņiem ir atsperu amortizācija, ir nepieciešams pietiekams pretsvars, lai novērstu slīdēšanu. Ja piedziņas riteņiem tiek izmantota šūpošanās līdzsvara sijas konstrukcija, spēja pielāgoties slodzes izmaiņām ir spēcīgāka, neprasot papildu svaru.
Vienvirziena diferenciāļa stūres piedziņa
Riteņu sistēmas sastāvs: 1 integrēts diferenciāļa stūres rats (apvienojot piedziņu un stūri, ar amortizāciju) + 1 fiksēts virziena ritenis + 1 ritenis.
Kustības raksturojums: kustības režīms ir līdzīgs automašīnai, tikai atbalstakustība uz priekšu un pagriešana, virzoties uz priekšu, nevar atgriezt. Piemērots fiksētam-ceļam, vienvirziena loģistikas cilpām.
Divvirzienu diferenciālā stūres piedziņa
Riteņu sistēmas sastāvs: 1 reversīvā diferenciāļa stūre (ar amortizāciju) + 2 ritentiņi.
Kustības raksturojums: paplašina vienvirziena stūres rata funkcionalitāti, ļaujotuz priekšu, atpakaļgaitu un sānu tulkošanu, uzlabojot manevrēšanas spēju ierobežotās telpās.
2. Galveno parametru aprēķini: Vilces spēks un pagrieziena rādiuss
Stabila AGV darbība ir atkarīga no pietiekama vilces spēka un atbilstošas pagrieziena spējas. Šeit ir galvenās aprēķina metodes.
Vilces spēka aprēķins
Ir ļoti svarīgi nodrošināt, lai piedziņas sistēma darbības laikā pārvarētu kopējo pretestību. Kopējam vajadzīgajam vilces spēkam (F_traction) jāatbilst:
F_vilce ir lielāka vai vienāda ar F_pretestību=F_ripošana + F_slīpums + F_paātrinājums
Rites pretestība (F_rolling): F_ripošana=μ_ripošana × m × g
μ_rolling: rites pretestības koeficients (0,01-0,02 augstas kvalitātes grīdām)
m: kopējā masa (AGV taras svars + nominālā slodze) kg
g: gravitācijas paātrinājums (9,8 m/s²)
Gradienta pretestība (F_slope): F_slīpums=m × g × sin(θ)
θ: trases maksimālais slīpuma leņķis
Paātrinājuma pretestība (F_acceleration): F_paātrinājums=m × a
a: AGV maksimālais paātrinājums/palēninājums m/s²
Motora griezes momenta pārbaude: Pamatojoties uz kopējo vilces spēku, pārbaudiet, vai viena motora griezes moments ir pietiekams.
Viena motora griezes moments T ir lielāks vai vienāds ar (F_traction × R_wheel) / (2 × η)
* R_wheel: piedziņas riteņa rādiuss metros
* η: pārraides efektivitāte (parasti 0,8–0,9)
Pagrieziena rādiusa aprēķins
Divriteņu{0}}diferenciāliem AGV: To kinemātiskais modelis ļaujvietā -rotācija, tādējāditeorētiskais minimālais pagrieziena rādiuss ir 0. Praktiskā pielietojumā tiek plānots saprātīgs pagrieziena ceļš, ņemot vērā stabilitāti un efektivitāti.
Diferenciālās stūres piedziņas AGV: to pagrieziena rādiusu nosaka garenbāze un maksimālais stūres leņķis, ko aprēķina šādi:
Minimālais pagrieziena rādiuss R_min=L / iedegums( _max)
L: garenbāze starp stūres rata centru un sekošanas asi
_max: maksimālais stūres pagrieziena leņķis
No tā izrietgarenbāzes saīsināšana un stūres leņķa palielināšana efektīvi uzlabo pagrieziena elastību.
3. Pamatkomponentu izvēles apsvērumi
Piedziņas motors: Jāatbilst gannominālais griezes moments(nodrošinot nepārtrauktu braukšanas vilkmi) unmaksimālais griezes moments(atbilst startēšanas, paātrinājuma un pakāpes prasībām) prasībām. Griezes momenta vērtība, kas aprēķināta no iepriekš minētā vilces spēka, ir tiešs pamats motora izvēlei.
Pavasara amortizācijas sistēma: Tās galvenais uzdevums ir uzturēt nepārtrauktu kontaktu starp piedziņas riteni un zemi, lai nodrošinātu stabilu saķeri. Atsperes priekšslodzes un stingrības koeficientam ir nepieciešams precīzs aprēķins un atlase, pamatojoties uz AGV taras svaru, nominālo slodzi un grīdas līdzenumu, nodrošinot, ka piedziņas ritenis neslīd, paceļoties no zemes pie dažādām slodzēm.
4. Pieteikuma scenārija kopsavilkums
Diferenciālās piedziņas sistēmas aptver plašu spektru, sākot no augstas elastības līdz rentablām{0}}lietojumprogrammām.
Divriteņu{0}}diferenciālie AGV, to izcilās elastības dēļ, ir vēlamā izvēleautomobiļu metināšanas veikali, elastīgas detaļu montāžas līnijas un preču savākšanas{0}}noliktavas{1}}personai, īpaši piemērots augstfrekvences-maziem-pakešu transportēšanas uzdevumiem kosmosa-ierobežotā vai sarežģītā-ceļa scenārijos.
AGV ar diferenciālo stūres piedziņutiek izmantoti biežākvienvirziena vai divvirzienu materiālu transportēšana, kur ceļi ir relatīvi fiksēti, bet tomēr prasa zināmu manevrēšanas spēju, kas izceļas tādos gadījumos kā{0}}materiālu piegāde vispārējās montāžas darbnīcās.
Secinājums: Diferenciāļa piedziņas AGV izvēle ir sistemātisks process, sākot noscenārija prasības (elastība), pārbaudot strāvas padevivilces spēka aprēķini, un pēc tam apstiprinot iespējamībupagrieziena rādiuss un telpiskā analīze. Precīzs aprēķins un saprātīga saskaņošana ir pamats AGV sistēmas efektīvas un stabilas darbības nodrošināšanai.
